액체 핸들링¶

팁 픽업, 액체 흡입, 액체 분주 동작에 관한 설명입니다. 모두 POST /api/v1/controller/upper-module/... 경로를 사용합니다.

초기화¶

POST /api/v1/controller/upper-module/initialize

홈 위치로 이동 후 Ready 위치로 이동합니다.

요청 본문

{ "home_axes": true }

POST /api/v1/controller/upper-module/pick-up-tip

지정한 덱/웰에서 팁을 장착합니다. 멀티채널은 첫 번째 웰만 지정합니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1, "deck_number": 9, "well": "A1" }

POST /api/v1/controller/upper-module/ready-plunger

흡입 전 플런저를 준비 위치로 이동합니다 (블로우아웃 준비).

요청 본문

{ "pipette_number": 1 }

POST /api/v1/controller/upper-module/move-to

지정한 덱/웰 위치로 이동합니다. 흡입 또는 분주 전에 소스·타겟 위치로 이동할 때 사용합니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1, "deck_number": 1, "well": "A1", "z_reference": "bottom" }

POST /api/v1/controller/upper-module/aspirate

현재 위치에서 지정한 부피만큼 액체를 흡입합니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1, "volume": 100.0, "flow_rate": 50.0, "pause_sec": 0.5 }

POST /api/v1/controller/upper-module/dispense

현재 위치에서 지정한 부피만큼 액체를 분주합니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1, "volume": 100.0, "flow_rate": 100.0, "pause_sec": 0.5 }

POST /api/v1/controller/upper-module/mix

현재 위치에서 흡입과 분주를 cycle 횟수만큼 반복해 액체를 섞습니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1, "cycle": 3, "volume": 100.0, "flow_rate": 100.0, "delay": 0 }

POST /api/v1/controller/upper-module/blow-out

플런저를 끝까지 밀어 팁에 남은 잔액을 배출합니다.

요청 본문

{ "pipette_number": 1 }

POST /api/v1/controller/upper-module/drop-tip

폐기 (trash)반환 (tip_box)

폐기함에 버립니다. well 생략 가능.

{ "pipette_number": 1, "deck_number": 12 }

팁 박스 원위치에 반환합니다. well 필수.

{ "pipette_number": 1, "deck_number": 9, "well": "A1" }

well에 A1처럼 위치를 지정하면, 파이펫 채널 수에 따라 실제로 사용되는 웰이 달라집니다.

1채널(1ch): 지정한 웰 하나만 사용합니다.
8채널(8ch): 지정한 웰이 속한 세로 한 열 전체(A–H, 8웰)를 사용합니다. 이때 well에는 보통 맨 위 웰(예: A1)을 지정합니다.

아래에서 채널을 바꾸고 웰을 클릭해 확인해 보세요.

웰 클릭 · 현재 A1

파라미터	타입	설명
`pipette_number`	1 또는 2	사용할 파이펫 번호
`deck_number`	1–12	덱 위치
`well`	string	웰 위치 (예: `"A1"`). 멀티채널은 첫 번째 웰 지정
`volume`	float	부피 (μL)
`flow_rate`	float	유속 (μL/s)
`cycle`	int	믹스 반복 횟수 (믹스 전용)
`delay`	float	믹스 각 사이클 후 대기 시간 (초, 믹스 전용)
`z_reference`	string	Z 기준점: `top`, `top_just`, `bottom`, `bottom_just`
`z_offset`	float	Z축 오프셋 (mm)
`xyz_offset`	`[x, y, z]`	XYZ 좌표 오프셋 (mm)
`pause_sec`	float	완료 후 대기 시간 (초)